MicroPython伺服馬達操作

伺服馬達可以透過角度的方式讓馬達指定到固定的位置，對於控制一些機構的情況非常方便。第一個練習使用的是下面這顆伺服馬達：

SG90 9g 微型舵機：180° 伺服馬達，1.5kg 扭力，品質穩定，機器人與自走車專用台灣物聯科技 TaiwanIOT

大部份的伺服馬達都有三條線，分別是電源線的正負極（因為伺服馬達需要較大電流，所以也是要額外供電喔），以及一條決定要轉幾度的訊號線，而對於要控制它的角度的micro:bit來說，連接控制用的腳位需要有PWM能力，也就是以數位信號模擬類比信號的技術。micro:bit只有pin3, pin4, 以及pin10這三支接腳具備此能力，還記得micro:bit的接腳圖嗎？請參考以下的說明：

Input/Output Pins — BBC micro:bit MicroPython 1.1.1 documentationmicrobit-micropython.readthedocs.io

但是這3支接腳都和LED是共用的，所以為了使用這幾支接腳，要先把LED關閉才能。以下是測試的程式（假設把伺服馬達的信號號連接到pin3）：

from microbit import *

display.off()
while True:
    pin3.write_analog(60)
    sleep(500)
    pin3.write_analog(120)
    sleep(500)

執行上面這個程式，你有就可以看到伺服馬達以0.5秒為間隔，很快地在兩個不同的角度間轉動。

還記得前一個使用光感測器的單元嗎？結合光感測器，我們就可以利用不同的亮度來決定伺服馬達的轉動角度，這個方式就可以用來製作雷射光打靶遊戲喔。

from ssd1306 import initialize, clear_oled
from ssd1306_text import add_text
from microbit import *

display.off()
initialize()
clear_oled()
add_text(0, 0, 'NKUST')
add_text(0, 1, 'Richard Ho')

pin3.write_analog(120)
while True:
    light = pin1.read_analog()
    add_text(0, 3, 'Light:{:>4d}'.format(light))
    if light < 300:
        pin3.write_analog(60)
        sleep(5000)
    else:
        pin3.write_analog(120)

上面這個程式會把伺服馬達固定在某一個點上，當偵測到亮度小於300的時候，就會讓伺服馬達轉動到另外一個角度並停留5秒才再偵測是否需要回復到原有的角度。此外，為了讓我們可以隨時瞭解亮度的數值以方便調整程式，在程式中匯入了ssd1306，驅動OLED顯示器顯示出數值內容。